کنترل چنداولویتی در سیستم های رباتیک افزونه؛کاربردی در برهم کنش فیزیکی میان انسان و ربات
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مهندسی مکانیک
- نویسنده حمید صادقیان
- استاد راهنما مهدی کشمیری [email protected] siciliano luigi villani محمد جعفر صدیق
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1391
چکیده
دراین رساله الگوریتم چنداولویتی در سطح دینامیک به منظور کنترل همزمان چندین وظیفه با اولویت های معین در یک سیستم افزونه رباتیک ارائه می شود. با مقایسه با الگوریتم های موجود در تحلیل افزونگی نشان خواهیم داد که چگونه می توان از این الگوریتم به صورت یک چهارچوب کلی برای تحلیل افزونگی و کنترل بدنه ربات بهره برد. بعلاوه، مساله پایداری داخلی به همراه راه حلی برای تکینگی الگوریتمی در کنترل چنداولویتی در سطح شتاب ارائه می شود. کنترل امپدانس در فضای پوچ به صورت یکی از نتایج کنترل چنداولویتی در سطح شتاب معرفی می شود. ایده کلی در این روش داشتن کنترل بر روی برهم کنش بدنه ربات با محیط (غالبا انسانی) از طریق یک رفتار امپدانسی در فضای مفاصل و در فضای پوچ وظیفه اصلی در کنار کنترل فضای وظیفه اصلی ربات است. در ادامه مطالعات گسترده ای در راستای تصحیح خطای اعمال شده روی وظیفه اصلی در حین برهم کنش با بدنه ربات، انجام شده است. به این منظور دو روش کلی برای طراحی مشاهده گر اختلال یکی بر اساس خطای ایجاد شده در فضای وظیفه و دیگری بر اساس ممنتوم سیستم ارائه شده است. با استفاده از این روش ها می توان در کنار داشتن یک برهم کنش ایمن بین ربات و محیط انسانی، خطای حاصل از این برهم کنش روی فضای آزمایش شده و kuka lwr وظیفه را نیز مینیمم کرد. تمامی الگوریتم های پیشنهادی به صورت عددی و تجربی بر روی ربات کارایی آنها در عمل نشان داده شده است.
منابع مشابه
Degenerate Four Wave Mixing in Photonic Crystal Fibers
In this study, Four Wave Mixing (FWM) characteristics in photonic crystal fibers are investigated. The effect of channel spacing, phase mismatching, and fiber length on FWM efficiency have been studied. The variation of idler frequency which obtained by this technique with pumping and signal wavelengths has been discussed. The effect of fiber dispersion has been taken into account; we obtain th...
متن کاملاثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملاثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملمطالعه برهم کنش رنگ دانه های آنیونی با سیستم مزوپور: برجذب و کاربرد
وارد شدن رنگ دانه های آلی در ساختار مزوپورها افزون بر حذف آن ها به وسیله ی بر جذب، می تواند سیستم های هیبریدی ایجاد کند که در زمینه های حسگری، شناساگری، لیزر و الکترونیک نوری به کار روند. در این پژوهش از مزوپور41- MCMو رنگ دانه ی کنگورد (CR) با اعمال شرایط مناسب سیستم های41- CR/MCM تهیه شد. از روش‌های BET، DRS ،UV-Vis ،XRD و FTIR در بررسی ویژگی های ساختاری ترکیب‌ها استفاده شد. برای بررسی نقش س...
متن کاملبررسی هیستولوژیکی برهم کنش میان سلول های بنیادی مزانشیمی رت ویستار با ماتریکس لثه انسان در شرایط آزمایشگاهی
مقدمه: ماتریکس خارج سلولی بافت های طبیعی را می توان برداشت و به عنوان داربست زیستی برای بازسازی بافت ها و اندام ها بکار برد. در این مطالعه از ماتریکس سلول زدایی شده بافت لثه انسان، به عنوان داربستی جهت بررسی برهم‍کنش های هیستولوژیک میان سلول های بنیادی مزانشیمی گرفته شده از مغز استخوان رت ویستارو ماتریکس خارج سلولی بافت لثه انسان، استفاده گردید. مواد و روش ها: برای وصول به این هدف، ابتدا بافت ...
متن کاملتبیین برهم کنش سطوح خرد و کلان امنیت در کشور
امنیت دارای دو بعد ذهنی (احساس امنیت) و عینی است. یکی از پیش شرطهای وقوع احساس امنیت در جامعه، وجود امنیت عینی در جامعه است. این سطوح باهم در ارتباط هستند و از برهم کنش این دو سطح عینی و ذهنی است که امنیت در جامعه حاصل می گردد. لذا در این مقاله سعی شده به تبیین برهم کنش سطوح خرد و کلان امنیت در کشور پرداخته شود. در بررسی احساس امنیت سطح تحلیل تحقیق، سطح خرد و واحد تحلیل، فرد و در بررسی امنیت ا...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مهندسی مکانیک
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023